Manuel d'utilisation du logiciel Flight Stand

· 19 min de lecture · Admin Staff

Flight Stand Software User Manual

Le manuel d'utilisation complet du logiciel Flight Stand, qui accompagne les Flight Stand 15, 50, 150 et 500.

Téléchargez le Manuel d'utilisation du logiciel Flight Stand (PDF).

Table des matières

  1. Télécharger le logiciel
  2. Configuration de la carte simulée (optionnel)
  3. Configuration du logiciel
    1. Unités de mesure
    2. Vérification des connexions matérielles
    3. Limites de sécurité
    4. Mappage du groupe motopropulseur
  4.  Tests manuels
  5. Tests automatisés
    • Tableau de valeurs
    • Importation CSV / Relecture de vol
    • Scripts de test préparés par l'API Python
      • Onde sinusoïdale
      • Signal chirp
      • Dents de scie
      • Réglage PID
  6. Paramètres de test et gestion des données
    • Limiteur de régime moteur
    • Personnalisation des graphiques de données en direct
    • Suppression du bruit
    • Rééchantillonnage des données
    1. Connecter un ESC CAN
    2. Contrôler le logiciel à distance

    1. Télécharger le logiciel

      Téléchargez et installez le logiciel Flight Stand sur votre ordinateur.

      Étapes :

      1. Visitez tytorobotics.com/download
      2. Localisez la section « Flight Stand Software » et cliquez sur le bouton « download ».
        télécharger le logiciel flight stand
      3. Une fois le téléchargement terminé, lancez l'installateur sur votre ordinateur pour installer le logiciel.

      Si vous rencontrez des problèmes lors de l'installation du logiciel sur votre ordinateur, essayez d'effectuer l'installation en mode administrateur.

      2. Configuration de la carte simulée

      Le logiciel inclut une fonctionnalité de carte simulée permettant aux utilisateurs de tester et d'explorer le logiciel avant d'acheter un banc de poussée. La connexion d'une carte simulée est optionnelle mais constitue un excellent moyen de se familiariser avec le logiciel, sans aucun achat nécessaire.

      La sortie de données de la simulation est basée sur des tests effectués avec un moteur réel, qui ont été utilisés pour créer un modèle de performance.

      Tutoriel vidéo : https://www.youtube.com/watch?v=oszJTbkftbE


      Étapes : 

      1. Ouvrez le logiciel Flight Stand et accédez à l'onglet Hardware (Matériel).
      2. Cliquez sur le bouton « Connect Simulated Board ». Dans le panneau de gauche, vous verrez les données simulées arriver.
        configuration du banc de poussée simulé
      3. Pour simuler un système à double moteur, revenez à l'onglet Hardware et cliquez à nouveau sur « Connect Simulated Board », en ajoutant un autre groupe motopropulseur simulé.

        4. Une fois la carte simulée connectée, vous pouvez procéder comme s'il s'agissait d'un vrai banc de poussée et effectuer la configuration, les tests et la visualisation des données décrits dans les sections suivantes.

        3. Configuration du logiciel

          Configurez le logiciel avant de commencer les tests pour garantir des performances et une sécurité optimales. Nous aborderons les paramètres dans les quatre premières options du menu déroulant.

          configurer le logiciel flight stand

          Tutoriel vidéo : https://youtu.be/JUSK1Mns0TA?si=jojtv8rcm57Np1vZ&t=27

          Étapes :

          1. Ouvrez le logiciel Flight Stand.
          2. Connectez votre Flight Stand au port USB de votre ordinateur. Dans le panneau de gauche, vous verrez apparaître l'unité de mesure de la force et la mesure électrique.
            1. Vous pouvez connecter jusqu'à 8 groupes motopropulseurs simultanément pour des tests de propulsion électrique distribuée (DEP).
          3. Cliquez sur « Setup » : ici, vous pouvez personnaliser les unités de mesure selon vos préférences.
          4. Cliquez sur « Hardware » : ici, vous pouvez voir les détails concernant le(s) Flight Stand(s) connecté(s), y compris le numéro de série, le firmware et les systèmes actuellement connectés, tels que les contrôleurs de servomoteur et les sondes.
          5. Cliquez sur « Safety limits » : ici, vous pouvez définir des valeurs de coupure de sécurité qui limiteront les seuils maximaux ou minimaux pour la poussée, le couple, la tension, le courant et le régime moteur (RPM).
          6. Cliquez sur « Powertrains » : ici, vous pouvez mapper vos groupes motopropulseurs en attribuant des noms à votre moteur, votre hélice, votre ESC et votre source d'alimentation. Ici, vous pouvez également vous assurer que les groupes motopropulseurs sont associés aux bonnes unités de mesure de force et électriques.

          4. Tests manuels

            Effectuez des tests de contrôle manuel à l'aide du curseur d'accélération de l'ESC.

            Tutoriel vidéo : https://youtu.be/FzfvaZogpwQ?si=6XANU7NCvHQAaHju

            Étapes :

            1. Assurez-vous que votre banc de test ou votre carte simulée est correctement connecté.
            2. Cliquez sur l'onglet « Manual Control » dans le menu déroulant.
            3. Nommez votre test.
            4. Décidez de la manière dont vous souhaitez enregistrer les données : en continu en cliquant sur « Record » ou en prenant des lectures instantanées à l'aide du bouton « Take sample ».
            5. Activez votre ESC en cochant la case à côté du curseur.
            6. Faites glisser le curseur d'accélération pour démarrer le test ou saisissez une valeur d'accélération dans la zone de texte.
              test manuel dans le logiciel flight stand
            7. Visualisez les données entrantes à l'aide des tracés en temps réel, qui peuvent être agrandis depuis le bas de la fenêtre.
            8. Désactivez votre ESC en décochant la case à côté du curseur.
            9. Arrêtez l'enregistrement continu en cliquant à nouveau sur le bouton « Record ».
            10. Cliquez sur « Save and new » pour enregistrer votre test.
            11. Visualisez vos résultats dans l'onglet « Test » où vous pouvez également exporter vos données.

            5. Tests automatisés

              Configurez et programmez des tests automatisés en utilisant l'une des méthodes suivantes.

              a. Tableau de valeurs

              Tutoriel vidéo : https://youtu.be/0RqCtd3qnwc?si=l44I6jeJQab18dnr

              Étapes :

              1. Dans l'onglet « Manual Control », activez l'ESC.
              2. Dans l'onglet « Automatic Control », sélectionnez un type de test (Step ou Ramp).
                test de marche ou manuel avec banc de poussée
              3. Sous « Controlled outputs », cochez la case à côté du ou des groupes motopropulseurs que vous souhaitez tester.
              4. Sous « Sequence form », utilisez la case « Add Row » pour saisir les points temporels auxquels vous souhaitez effectuer un changement d'accélération.
              5. Dans la colonne « Powertrain throttle », ajoutez les valeurs d'accélération que vous souhaitez faire correspondre aux points temporels de la colonne « Time ».
                tableau de test de contrôle automatique pour banc de poussée
              6. Choisissez comment vous souhaitez collecter les données.
                • Pour prendre un échantillon à chacun de vos points temporels, cochez la case « Take sample » dans le tableau.
                • Pour enregistrer les données en continu, faites défiler jusqu'à « Sequence runner » et activez « Continuous recording ».
                1. Faites défiler jusqu'à « Sequence Preview » pour voir à quoi ressemble votre test.
                2. Pour exécuter votre séquence de test plusieurs fois sans vous arrêter, entrez le nombre de répétitions dans la case « Loop sequence ».
                3. Nommez le test dans la zone « Title ».
                4. Cliquez sur « Execute sequence » pour exécuter le test.
                5. Une fois le test terminé, une boîte jaune apparaîtra dans le panneau de gauche où vous pourrez enregistrer ou supprimer vos données.

                b. Importation CSV / Relecture de vol

                Tutoriel vidéo : https://youtu.be/FroCYgVlPgQ?si=3QrXeoAZ26-I1jBM

                Étapes :

                1. Après avoir sélectionné un type de test automatisé, sous « Sequence editor », cliquez sur le menu déroulant « Tools » et sélectionnez « Load demo example ».
                2. Toujours sous le menu déroulant « Tools », sélectionnez « Export sequence from CSV ».
                3. Utilisez le fichier CSV exporté comme modèle et ajoutez les points de temps et d'accélération souhaités.
                4. Une fois votre fichier prêt, revenez au menu déroulant « Tools », sélectionnez « Import sequence from CSV » et téléchargez le fichier CSV modifié depuis votre ordinateur.
                  télécharger la séquence depuis un CSV avec le logiciel flight stand
                5. Faites défiler vers le bas pour prévisualiser et exécuter la séquence. Une fois le test terminé, une boîte jaune apparaîtra dans le panneau de gauche où vous pourrez enregistrer ou supprimer vos données.

                c. API Python

                Tutoriel vidéo : https://youtu.be/Gkf0dAnA1w4?si=nV3WNBGPCv49miR8

                Étapes :

                1. Avant de commencer, assurez-vous d'avoir installé la dernière version du logiciel Flight Stand sur votre ordinateur ainsi qu'un éditeur de texte avec un compilateur Python.
                2. Dans l'onglet « Hardware » du logiciel Flight Stand, connectez votre Flight Stand ou la carte de circuit simulée.
                3. Accédez à l'onglet « Automatic Control » et sélectionnez « Python API » parmi les options de test.
                4. Ouvrez le dépôt sur : https://gitlab.com/TytoRobotics/flightstand-api et lisez le fichier « README ».
                  dépôt api flight stand sur gitlab
                5. Ouvrez votre éditeur de texte préféré (par exemple, PyCharm).
                6. Dans PyCharm, vous devrez configurer un environnement virtuel.
                  1. Si vous utilisez un autre éditeur de texte tel que VS Code, vous devrez installer Python ou l'extension Python.
                7. Dans PyCharm, ouvrez le dossier Python dans le dépôt.
                8. Ouvrez un terminal dans le dossier et exécutez la commande suivante : py -m pip install grpcio grpcio-tools
                  commande python grpcio tools
                9. Pour vérifier votre connexion, ouvrez le logiciel Flight Stand et rendez les tracés en temps réel visibles. Ensuite, en Python, exécutez example.py.
                  • Dans PyCharm, vous devriez voir le terminal afficher toutes les cartes disponibles, connecter automatiquement la carte simulée, puis lister toutes les entrées et sorties disponibles pour cette carte.
                  • Si la connexion a réussi, les dernières lignes du terminal devraient refléter les valeurs d'accélération de l'ESC que vous voyez dans le logiciel Flight Stand.
                    connexion réussie à l'api python

                  d. Scripts de test préparés

                  Cette feuille Google (https://docs.google.com/spreadsheets/d/1XvXoo7h2_0t1s1L2px2kDtGj2X2kDnwxDqttWxkEFus/edit?usp=sharing) contient les modèles pour les tests d'onde sinusoïdale, de signal chirp et de dents de scie. Pour utiliser les modèles, allez dans « Fichier » → « Créer une copie », et ajoutez-la à votre Google Drive.

                  i. Onde sinusoïdale

                  Tutoriel vidéo : https://youtu.be/0pu8JYqnV80

                  Étapes :

                  1. Ouvrez votre copie de la feuille Google ci-dessus et accédez à l'onglet « Sine/Chirp Generation ».
                  2. Ajustez les valeurs de nombre de lignes (# of lines), d'accélération (speedup), de fréquence, d'amplitude et de décalage (offset) dans la ligne 2 pour concevoir votre onde sinusoïdale. Cela ajustera l'aperçu dans le graphique « Throttle vs. Time ».
                  3. Copiez les données des colonnes « Time » et « Throttle - Sine » dans l'onglet « Sine Wave Data for Export ».
                  4. Une fois les données ajoutées aux colonnes appropriées, téléchargez le fichier au format CSV (Fichier → Télécharger → .csv).
                  5. Ouvrez le logiciel Flight Stand, accédez à l'onglet « Automated Control » et cliquez sur « Step test ».
                    logiciel de test d'onde sinusoïdale flight stand
                  6. Sous « Tools », sélectionnez « Import sequence from CSV ».
                  7. Sélectionnez et importez le fichier CSV que vous avez téléchargé depuis la feuille Google.
                  8. Les points de données de l'onde sinusoïdale seront affichés dans le tableau et un aperçu de l'onde sera visible dans la fenêtre de prévisualisation de la séquence.
                  9. Cliquez sur « Execute sequence » pour lancer le test.
                  10. Une fois le test terminé, une case jaune apparaîtra dans le panneau de gauche vous permettant d'enregistrer (Save) ou de supprimer (Discard) vos données.

                  ii. Signal Chirp (balayage en fréquence)

                    Tutoriel vidéo : https://youtu.be/0pu8JYqnV80?si=GQYjKerpszKwcb5q&t=129

                    Étapes :

                    1. Ouvrez votre copie de la feuille Google ci-dessus et accédez à l'onglet « Sine/Chirp Generation ».
                    2. Ajustez les valeurs de nombre de lignes, d'accélération, de fréquence, d'amplitude et de décalage dans la ligne 2 pour concevoir votre onde. Cela ajustera l'aperçu dans le graphique « Throttle vs. Time ».
                    3. Ajustez la valeur « Speedup of chirp ».
                    4. Copiez les données des colonnes « Time » et « Throttle - Chirp » dans l'onglet « Chirp Data for Export ».
                    5. Une fois les données ajoutées aux colonnes appropriées, téléchargez le fichier au format CSV (Fichier → Télécharger → .csv).
                    6. Ouvrez le logiciel Flight Stand, accédez à l'onglet « Automated Control » et cliquez sur « Step test ».
                    7. Sous « Tools », sélectionnez « Import sequence from CSV ».
                    8. Sélectionnez et importez le fichier CSV téléchargé depuis la feuille Google.
                    9. Les points de données du test chirp seront affichés dans le tableau et un aperçu de l'onde à fréquence croissante sera visible dans la fenêtre de prévisualisation de la séquence.
                    10. Cliquez sur « Execute sequence » pour lancer le test.
                      test de signal chirp logiciel flight stand
                    11. Une fois le test terminé, une case jaune apparaîtra dans le panneau de gauche vous permettant d'enregistrer ou de supprimer vos données.

                    iii. Signal en dents de scie (Sawtooth)

                      Tutoriel vidéo : https://youtu.be/0pu8JYqnV80?si=c1WeU3UYjajHE6Bu&t=204

                      Étapes :

                      1. Ouvrez le logiciel Flight Stand et accédez à l'onglet « Automated Control ».
                      2. Cliquez sur « Ramp test ».
                      3. Dans le tableau « Sequence editor », entrez 2 lignes de données pour le temps, l'accélération (throttle) et le taux de variation.
                      4. Un aperçu d'un motif simple de montée/descente (dents de scie) apparaîtra dans la fenêtre « Sequence preview » ci-dessous.
                        test en dents de scie banc de poussée
                      5. Entrez le nombre de répétitions souhaité dans la case « Loop sequence » et cliquez sur « Execute sequence ».
                      6. Une fois le test terminé, une case jaune apparaîtra dans le panneau de gauche vous permettant d'enregistrer ou de supprimer vos données.

                      iv. Réglage PID

                        Remarque : nous recommandons vivement de regarder le tutoriel vidéo pour cette section.

                        Un contrôleur PID est un algorithme spécial qui vise à maintenir un capteur spécifique à une valeur donnée. Le contrôleur PID y parvient en calculant en continu la puissance d'accélération nécessaire pour que votre système de propulsion converge vers la valeur de capteur souhaitée.

                        Avant de terminer ce tutoriel, vous devez être en mesure d'exécuter avec succès le premier fichier example.py dans le répertoire. Si vous ne l'avez pas encore fait, accédez à la section 5c de ce manuel d'utilisation pour apprendre comment faire, car vous devrez installer certains paquets pour exécuter l'exemple PID.

                        Tutoriel vidéo : https://youtu.be/8HSNoONR3yg

                        Étapes :

                        1. En supposant que vous puissiez exécuter avec succès le fichier example.py (section 5c), ouvrez le logiciel Flight Stand.
                        2. Ouvrez votre compilateur Python (ex. PyCharm) et ouvrez une console pour vous assurer que « simple-pid » est installé, ce que vous pouvez faire en exécutant cette commande : py -m pip install simple-pid
                        3. Trouvez le numéro correspondant au signal de la variable que vous souhaitez cibler en ouvrant le fichier .proto (nous utiliserons la poussée comme exemple), puis faites défiler jusqu'à voir la liste des signaux d'entrée. La poussée (FZ) correspond au numéro 11, notez-le.
                          logiciel de réglage PID banc de poussée
                        4. Ouvrez l'exemple 4 et modifiez les signaux d'entrée et de sortie pour qu'ils correspondent aux groupes motopropulseurs dans le logiciel Flight Stand. Vous pouvez trouver ces informations dans le logiciel Flight Stand en allant dans l'onglet « Hardware », en cliquant sur votre groupe motopropulseur et en mettant en surbrillance la première ligne de texte sous l'onglet « Identification ».
                          chemin PID logiciel flight stand
                        5. Copiez et collez ces informations dans les informations de la carte d'entrée/sortie du fichier Python.
                        6. Exécutez le fichier Python. Le terminal affichera une liste des entrées disponibles.
                        7. Trouvez l'entrée correspondant au même numéro que le signal de votre variable cible (n° 11 pour la poussée) et entrez-le dans example_PID_constant_thrust.py après la carte d'entrée cible.
                        8. Faites défiler jusqu'à « Target value » et entrez la valeur de poussée que vous souhaitez cibler en Newtons, car le fichier utilise des unités SI.
                          test moteur réglage PID
                        9. Vérifiez vos paramètres pour la durée de la période et définissez des valeurs initiales pour vos paramètres PID : Kp, Ki et Kd.
                          1. Le terme Ki (terme intégral) est une constante multipliée par l'intégrale de l'erreur. Le produit est ensuite ajouté pour compenser l'erreur.
                          2. Le terme Kd (terme dérivé) est une constante que nous multiplions par la dérivée de l'erreur.
                          3. Le terme Kp (terme proportionnel) est similaire aux termes intégral et dérivé, mais il s'agit du produit de l'erreur et de la constante.
                        10. Exécutez le script et observez la réaction du Flight Stand en conséquence.
                        11. Ajustez vos valeurs Kp, Ki et Kd selon vos besoins jusqu'à obtenir une réponse PID qui vous satisfait.

                        6. Paramètres de test et traitement des données

                        a. Limiteur de taux de moteur

                        Contrôlez votre taux d'accélération de la commande des gaz (throttle) pour protéger votre moteur contre une surcharge de couple ou de courant.

                        Étapes (test manuel) :

                        1. Si vous effectuez un test manuel, avant d'activer votre ESC, cliquez sur l'icône d'engrenage à gauche du curseur d'accélération.
                        2. Dans la zone de texte « Rate limiter », entrez une valeur d'accélération maximale en µs/s.
                        3. Une fois cela fait, le logiciel fournira un exemple de la rapidité avec laquelle vous pouvez accélérer ou décélérer à partir de votre accélération maximale.
                          • Par exemple, avec un taux de 500 µs/s, il faudra 2 secondes pour atteindre l'accélération maximale de 2000 µs.
                          1. Activez l'ESC et augmentez votre accélération. Une barre orange vous indiquera où se situe l'accélération avec le limiteur de taux appliqué.
                            limiteur de taux moteur logiciel flight stand

                          Étapes (test automatisé) :

                          1. Si vous laissez le limiteur de taux activé dans l'onglet de contrôle manuel, il s'appliquera également aux tests de contrôle automatisés. C'est la meilleure option si vous souhaitez appliquer la même limitation de taux à l'ensemble du test.
                          2. Vous pouvez également configurer des limites de taux uniques pour différentes étapes du test dans l'onglet de contrôle automatisé. Accédez à l'onglet « Automated Control » pour commencer.
                          3. Sélectionnez un type de test et saisissez les étapes de votre séquence dans le tableau.
                          4. La quatrième colonne du tableau correspond au limiteur de taux. Entrez vos limites souhaitées pour chaque étape dans cette colonne.
                          5. Faites défiler jusqu'à la prévisualisation de la séquence pour voir le rendu lors de l'exécution du test.
                          6. Cliquez sur « Execute sequence » pour lancer le test avec le limiteur de taux.

                          b. Personnaliser les graphiques de données en temps réel

                          Personnalisez l'affichage des données dans les graphiques en temps réel pendant votre test.

                          Étapes :

                          1. Agrandissez la fenêtre des graphiques de données en temps réel en la faisant glisser vers le haut depuis le bas ou utilisez les flèches sur le côté droit de la fenêtre « Real-time plots ».
                          2. Si vous avez plus d'un groupe motopropulseur, vous pouvez d'abord sélectionner celui (ou ceux) que vous souhaitez afficher dans les graphiques en cochant la case à côté de chaque groupe motopropulseur dans le coin supérieur gauche.
                            personnaliser graphiques de données en direct
                          3. Ensuite, utilisez le curseur de plage temporelle (Timespan) au milieu pour contrôler la durée visible sur votre axe des x. La valeur par défaut est de 30 secondes, mais vous pouvez afficher plus ou moins de temps selon vos besoins.
                          4. Le bouton « Layout » à droite du curseur fait apparaître une fenêtre où vous pouvez contrôler votre vue des graphiques. Vous pouvez modifier l'ordre, activer/désactiver les graphiques et ajuster le nombre de colonnes pour agrandir ou réduire les graphiques.
                            disposition des graphiques de données banc de poussée
                          5. Le bouton « Pause » sur la droite met en pause les données afin que vous puissiez examiner un instantané spécifique. Lorsque vous le désactivez, il reprendra l'affichage des données en direct.
                          6. Le bouton « Show unfiltered » vous permet de visualiser vos données non filtrées. Par défaut, un filtre passe-bas de 1 Hz est appliqué pour lisser les lectures, mais ce commutateur le désactive.

                          c. Suppression du bruit

                          Contrôlez le filtre de bruit appliqué à vos données. Pour contrôler le filtre de bruit sur les graphiques de données en temps réel, voir le point 6 de la section précédente.

                          Remarque : toutes les données sont enregistrées sans filtre de bruit. Cette fonctionnalité implémente un filtre logiciel passe-bas avec une fréquence de coupure sélectionnable.

                          Pour contrôler le niveau de bruit dans les données enregistrées, suivez les étapes ci-dessous.

                          Étapes :

                          1. Accédez à l'onglet « Tests » et ouvrez le test que vous souhaitez modifier.
                          2. Allez dans l'onglet « Plots » et utilisez le curseur « Noise filter » pour ajuster le niveau de suppression du bruit.
                            • Un filtre automatique de 1 Hz est appliqué, mais vous pouvez le désactiver complètement ou appliquer un filtre plus élevé ou plus bas.
                              filtre de bruit logiciel flight stand

                            d. Rééchantillonnage des données

                            Exportez vos données à une fréquence d'échantillonnage personnalisée après votre test.

                            Étapes :

                            1. Une fois votre test terminé, accédez à l'onglet « Tests » et cliquez sur votre test.
                            2. Allez dans l'onglet d'exportation, où vous verrez un tableau avec tous vos points de données.
                            3. Sous « Time resolution », cochez l'option à côté de « Resample » et tapez votre résolution souhaitée dans la zone de texte qui apparaît. Le nombre que vous saisissez correspond à la fréquence à laquelle vous souhaitez obtenir un échantillon, en secondes.
                              • Le taux de rééchantillonnage par défaut est de 0,1 seconde, soit 10 échantillons par seconde.
                              • La seule limitation est que vous ne pouvez pas augmenter la fréquence d'échantillonnage au-delà des limites de votre banc d'essai (100 échantillons/seconde pour les bancs standard et 1000 échantillons/seconde pour les bancs Pro).
                                rééchantillonnage de données logiciel flight stand
                            4. Cliquez sur « Export to CSV » pour enregistrer le test sur votre ordinateur à la fréquence d'échantillonnage souhaitée.

                            7. Connecter un ESC CAN

                              Nos bancs d'essai Flight Stand prennent en charge la plupart des protocoles ESC, mais cette configuration supplémentaire est requise pour les protocoles ESC CAN.

                              Dans notre exemple, nous utilisons le logiciel Yukon qui fonctionne spécifiquement avec les appareils Zubax. D'autres produits CAN peuvent nécessiter l'utilisation d'autres logiciels tiers.

                              Tutoriel vidéo : https://youtu.be/BiZuCrVQNnU?si=V2gVWdD7fGlJeMeZ

                              Étapes : 

                              1. Téléchargez et ouvrez le logiciel Flight Stand.
                              2. Téléchargez le dépôt à l'adresse https://gitlab.com/TytoRobotics/flightstand-api et extrayez-le sur votre ordinateur.
                              3. Téléchargez la dernière version de Python ainsi que l'édition communautaire de PyCharm.
                              4. Ouvrez PyCharm et ouvrez le dépôt téléchargé.
                              5. Dans le dossier téléchargé, allez dans languages → python → examples → canbus-cyphal
                                • C'est ici que vous trouverez les exemples que nous allons exécuter.
                                  connexion canbus esc logiciel flight stand
                              6. Configurez votre interpréteur Python en allant dans « File » → « Settings » → « Project » → « Python interpreter » et dans la fenêtre surgissante, cliquez sur « Add interpreter » → « Add local interpreter ».
                              7. Cliquez sur « Apply » et PyCharm configurera automatiquement l'environnement virtuel. 
                                • Pour confirmer que l'environnement virtuel est correctement configuré, vous pouvez soit vérifier le chemin d'accès à l'environnement virtuel, soit ouvrir le terminal où vous verrez l'environnement virtuel avant la ligne de commande.
                                1. Ouvrez le fichier « README » sous « examples ».
                                2. Exécutez les trois commandes listées dans le fichier README, ce qui installera les paquets appropriés pour vous permettre d'exécuter l'API Python. 
                                  • Pour vérifier que la connexion fonctionne, ouvrez le logiciel Flight Stand et confirmez qu'une carte simulée a été connectée sous « Hardware » et qu'elle dispose d'une entrée de puissance ESC.
                                    exemples de configuration can esc
                                3. Sous « examples », ouvrez le dossier canbus.cyphal et ouvrez example_1_main.
                                4. Copiez et collez la commande de la ligne 15 du code dans la console et appuyez sur Entrée pour installer un paquet supplémentaire.
                                  ligne de commande 15 configuration can esc
                                5. Mettez en surbrillance les variables d'environnement des lignes 20 à 24, faites un clic droit et sélectionnez « Modify Run Configuration ». 
                                6. Dans la ligne des variables d'environnement, appuyez sur Ctrl+A puis Ctrl+V pour remplacer les variables.
                                7. Cliquez sur « OK » puis faites un clic droit et cliquez sur « Run example 1 Main ».
                                8. Une erreur peut être déclenchée car vous avez besoin d'une clé de licence pour utiliser cette fonctionnalité → envoyez simplement un e-mail à support@tytorobotics.com pour demander la clé de licence associée à votre Flight Stand.
                                9. Une fois que vous avez la clé de licence, ouvrez le logiciel Flight Stand, et sous l'onglet « Setup », cliquez sur « License », saisissez votre clé de licence et appuyez sur « Entrée ».
                                  clé de licence logiciel flight stand
                                10. Le logiciel Flight Stand redémarrera et l'onglet de la clé de licence indiquera désormais que la licence a été activée.
                                11. Revenez à PyCharm et cliquez sur « Run example 1 Main ».
                                12. Revenez au logiciel Flight Stand, qui devrait indiquer qu'un chauffage simulé a été connecté.
                                13. Ouvrez example_1_plant.py
                                14. Copiez les variables d'environnement dans la configuration d'exécution et cliquez sur « Run ».
                                  • Dans le logiciel Flight Stand, vous verrez maintenant une commande de sortie pour le chauffage dans l'onglet « Manual control ».
                                    chauffage dans l'onglet contrôle manuel
                                15. Configurez le logiciel Yukon, qui vous permettra d'interagir avec les appareils CAN bus Cyphal. Allez sur www.github.com/opencyphal/yukon, faites défiler jusqu'aux versions GitHub, cliquez sur l'hyperlien, puis faites défiler vers le bas et cliquez pour télécharger le fichier Yukon.exe.
                                16. Ouvrez le fichier Yukon. Ici, nous allons configurer l'espace de noms DSDL.
                                  • Notez que les fichiers DSDL de Zubax sont spécifiques aux appareils Zubax Cyphal CAN, et que d'autres fabricants peuvent avoir des fichiers DSDL différents que vous devrez importer.
                                  1. Cliquez sur l'onglet « Settings », cliquez sur « Add path », puis sur « Browse » et accédez au dossier de l'API Flight Stand téléchargé. Allez dans « languages » → « python » → « examples » → « canbus_cyphal » et sélectionnez « public_regulated_data_types ».
                                    ajouter chemin cyphal configuration can esc
                                  2. Cliquez à nouveau sur « Add path », sur « Browse » et accédez au même sous-dossier, mais cette fois sélectionnez le dossier « zubax_dsdl ». Faites défiler vers le bas de la page et cliquez sur « Save configuration ».
                                  3. Fermez et redémarrez le logiciel Cyphal. 
                                  4. Dans le champ « UDP interface » du panneau de droite près du haut, modifiez la valeur 127.0.0.1
                                    interface udp configuration can esc
                                  5. Cliquez sur « Start this transport ».
                                    • Si vous obtenez l'erreur « Cannot find wcap.dll library », vous devrez télécharger le logiciel Npcap (gratuit) sur www.npcap.com. Sur la page d'accueil, faites défiler jusqu'à « Downloading and Installing Npcap Free Edition », cliquez et téléchargez le programme d'installation de Npcap, puis terminez le processus d'installation.
                                    1. Une fois l'installation terminée, revenez à Yukon et cliquez à nouveau sur « Start this transport ».
                                    2. Dans PyCharm, assurez-vous que seul example_1_plant est en cours d'exécution, puis dans Yukon, faites un clic droit sur la ligne à côté de 2346. Cliquez sur « Subscribe to 2346 » puis à nouveau sur « Subscribe » dans la fenêtre surgissante. Cela vous permettra de voir la température simulée en temps réel dans le logiciel Flight Stand.
                                      s'abonner à 2346 configuration can esc
                                    3. Faites la même chose pour la ligne 2347, mais cliquez sur « Publish to 2347 » et « Add number field ». Choisissez « volt » et dans la dernière zone de texte, entrez « 5 » pour régler la tension à 5 V. 
                                    4. Cliquez sur « Enable » et vous verrez la mesure de température en Kelvin commencer lentement à augmenter dans la fenêtre ci-dessus.
                                      publier vers 2347 configuration can esc
                                    5. Terminez les deux exemples précédents dans PyCharm et ouvrez example_3.
                                    6. Connectez votre ESC à votre ordinateur. Pour l'ESC Zubax, connectez un câble USB pour alimenter l'ESC, et l'autre câble USB pour connecter l'appareil Babel.
                                    7. Ouvrez Yukon et assurez-vous que le matériel est correctement configuré. Allez dans « Settings » et assurez-vous que tous les fichiers DSDL requis sont présents, comme le DSDL de Zubax.
                                    8. Dans le panneau de droite, accédez à « CAN » et « SL/CAN », assurez-vous que nous utilisons COM3, puis cliquez sur « Start this transport ».
                                    9. Faites défiler jusqu'au tableau des ports non assignés et liez les champs aux ports appropriés :
                                      • À côté de « zubax.physics.dynamics » entrez « 100 ». 
                                      • À côté de « zubax.physics.electronics » entrez « 101 ». 
                                      • À côté de « setpoint_rat_torque » entrez « 111 ».
                                        Assigner ports configuration Yukon CAN ESC
                                    10. Cliquez sur « Restart » dans le panneau de gauche pour redémarrer la connexion.
                                    11. Dans l'onglet « Monitor », faites un clic droit sur la flèche « power » et sélectionnez « Subscribe to 101 » puis faites un clic droit sur la flèche « dynamics » et sélectionnez « Subscribe to 100 ». Cliquez à nouveau sur « Subscribe » dans les deux fenêtres surgissantes.
                                    12. Faites un clic droit sur « setpoint_rat_torque » et sélectionnez « Publish to 111 ». Dans la fenêtre « Publisher », cliquez sur « Add number field » et sélectionnez « value (0) », puis entrez 0.05 pour le couple (en Nm) dans la zone de texte la plus à droite.
                                    13. Cliquez sur « Enable » et l'ESC fera tourner le moteur. S'il y avait une charge sur le moteur, il limiterait la vitesse au RPM associé à 0,05 Nm.
                                      Contrôle de puissance CAN ESC
                                    14. Ouvrez example_3_telega_ESC.py et changez le port à la ligne 44 par COM3, car c'est le port auquel l'ESC est connecté.
                                      Connexion port COM configuration CAN ESC
                                    15. Configurez l'environnement d'exécution en copiant-collant les variables d'exécution dans la configuration (clic droit → « Modify Run Configuration » → dans la ligne des variables d'environnement, Ctrl+A puis Ctrl+V pour remplacer les variables → « Apply »).
                                    16. Assurez-vous que le logiciel Flight Stand est ouvert, puis faites un clic droit et sélectionnez « Run example_3_telega_ESC.py ».
                                    17. Si « Zubax ESC » apparaît dans le logiciel Flight Stand sous « Hardware », vous avez effectué la connexion avec succès.
                                      Connecter Zubax CAN ESC
                                    18. Sous l'onglet « Powertrain Mappings », assurez-vous que le CAN / Zubax ESC est correctement mappé.
                                    19. Testez la connexion en activant l'ESC dans l'onglet « Manual Control ».

                                    8. Contrôler le logiciel à distance

                                      Le contrôle à distance du logiciel peut être utile pour de nombreuses raisons, comme la possibilité d'utiliser un système d'exploitation différent via l'API Python ou l'amélioration de la sécurité de l'utilisateur. Cette section explique comment configurer une connexion à distance en utilisant deux ordinateurs sur le même réseau : l'un connecté au hub de synchronisation de votre Flight Stand via USB, et un second qui sera utilisé à distance.

                                      Sachez que cette fonctionnalité implique des considérations de sécurité : n'importe qui sur le réseau peut faire tourner votre hélice. Assurez-vous donc d'une bonne communication avec votre équipe, d'avoir un contrôle total sur l'environnement et d'être sur un réseau privé.

                                      Tutoriel vidéo : https://youtu.be/kfvCMsBG8mg

                                      Étapes : 

                                      1. Assurez-vous que le logiciel Flight Stand est fermé, puis faites un clic droit sur le raccourci du logiciel.
                                      2. Cliquez sur « Properties », trouvez le champ « Target » et à la fin de la ligne, ajoutez l'argument de ligne de commande « --remote ».
                                        • Si vous recevez un message d'erreur indiquant que le nom n'est pas valide, assurez-vous d'ajouter un espace avant « --remote ».
                                          Connexion à distance Flight stand ordinateur 1
                                      3. Lorsque vous ouvrez le logiciel, un message d'avertissement apparaîtra pour vous rappeler que vous acceptez les connexions à distance, car cela comporte certaines implications de sécurité.
                                        Fonctionnalité de sécurité de contrôle à distance du banc
                                      4. Sur le même ordinateur, trouvez l'adresse IP de l'ordinateur. Vous pouvez le faire en entrant la commande « ipconfig » dans l'invite de commande.
                                        Récupérer l'adresse IP
                                      5. Sur le deuxième ordinateur, trouvez le raccourci du logiciel Flight Stand et faites un clic droit dessus.
                                      6. Cliquez sur « Properties », trouvez le champ « Target » et à la fin de la ligne, ajoutez l'argument de ligne de commande « --target=192.168.86.57:50051 », le numéro avant les deux-points étant l'adresse IP du premier ordinateur.
                                      7. Lorsque vous lancez le logiciel, vous verrez le même message d'avertissement.
                                      8. Pour tester votre connexion, allez dans l'onglet « Manual Control », activez l'ESC et essayez d'augmenter la puissance. Votre premier ordinateur et le Flight Stand devraient refléter vos commandes.