Flight Stand Yazılımı Kullanıcı Kılavuzu

· 11 dk. okuma · Admin Staff

Flight Stand Software User Manual

Flight Stand 15, 50, 150 ve 500 ile birlikte sunulan Flight Stand yazılımının eksiksiz kullanıcı kılavuzu.

Flight Stand Yazılımı Kullanıcı Kılavuzunu (PDF) indirin.

İçindekiler

  1. Yazılımı İndirin
  2. Simüle Edilmiş Kartı Kurun (isteğe bağlı)
  3. Yazılım Yapılandırması
    1. Ölçüm birimleri
    2. Donanım bağlantıları kontrolü
    3. Güvenlik sınırları
    4. Güç aktarma sistemi eşleştirmesi
  4.  Manuel Test
  5. Otomatik Test
    • Değerler tablosu
    • .CSV yükleme / Uçuşun yeniden oynatılması
    • Python APIHazır test betikleri
      • Sinüs dalgası
      • Chirp sinyali
      • Testere dişi
      • PID ayarı
  6. Test Ayarları ve Veri İşleme
    • Motor devir sınırlayıcı
    • Canlı veri grafiklerini özelleştirin
    • Gürültü giderme
    • Verileri yeniden örnekleyin
    1. CAN ESC Bağlayın
    2. Yazılımı Uzaktan Kontrol Edin

    1. Yazılımı İndirin

      Flight Stand Yazılımını bilgisayarınıza indirin ve kurun.

      Adımlar:

      1. tytorobotics.com/download
      2. "Flight Stand Software" bölümünü bulun ve "download" düğmesine tıklayın.
        flight stand yazılımını indirin
      3. İndirme tamamlandıktan sonra yazılımı kurmak için yükleyiciyi bilgisayarınızda çalıştırın.

      Yazılımı bilgisayarınıza kurarken herhangi bir sorunla karşılaşırsanız, kurulumu yönetici modunda gerçekleştirmeyi deneyin.

      2. Simüle Edilmiş Kartı Kurun

      Yazılım, kullanıcıların itki test standı satın almadan önce yazılımı test etmelerine ve keşfetmelerine olanak tanıyan simüle edilmiş kart özelliğini içerir. Simüle edilmiş kartı bağlamak isteğe bağlıdır ancak yazılıma aşina olmanın harika bir yoludur ve herhangi bir satın alma gerektirmez.

      Simülasyondan elde edilen veri çıktısı, bir performans modeli oluşturmak için kullanılmış gerçek bir motorla yapılan testlere dayanmaktadır.

      Video Eğitimi: https://www.youtube.com/watch?v=oszJTbkftbE


      Adımlar: 

      1. Flight Stand Yazılımını açın ve Donanım sekmesine gidin.
      2. "Connect Simulated Board" düğmesine tıklayın. Sol panelde simüle edilmiş verilerin geldiğini göreceksiniz.
        simüle edilmiş itki standı kurulumu
      3. Çift motorlu bir sistemi simüle etmek için Donanım sekmesine dönün ve "Connect Simulated Board" düğmesine tekrar tıklayarak başka bir simüle edilmiş itki sistemini ekleyin.

      Simüle edilmiş kart bağlandığında, gerçek bir itki test standıymış gibi devam edebilir ve sonraki bölümlerde açıklanan kurulumu, testleri ve veri görselleştirmeyi gerçekleştirebilirsiniz.

      3. Yazılım Yapılandırması

        En iyi performans ve güvenliği sağlamak için testlere başlamadan önce yazılımı yapılandırın. Açılır menüdeki ilk dört seçenekte ayarları inceleyeceğiz.

        flight stand yazılımını yapılandırın

        Video eğitimi: https://youtu.be/JUSK1Mns0TA?si=jojtv8rcm57Np1vZ&t=27

        Adımlar:

        1. Flight Stand yazılımını açın.
        2. Flight Stand'inizi bilgisayarınızın USB portuna bağlayın. Sol panelde Kuvvet Ölçüm Birimi ve Elektriksel Ölçümün belirdiğini göreceksiniz.
          1. Dağıtılmış Elektrikli İtki (DEP) testleri için aynı anda en fazla 8 itki sistemini bağlayabilirsiniz.
        3. ’Setup’ düğmesine tıklayın: burada ölçüm birimlerini tercihlerine göre özelleştirebilirsiniz.
        4. ‘Hardware’ düğmesine tıklayın: burada seri numarası, donanım yazılımı ve servo sürücüleri ile problar gibi hangi sistemlerin şu anda bağlı olduğu dahil olmak üzere bağlı Flight Stand(lar) hakkında ayrıntıları görebilirsiniz.
        5. ‘Safety limits’ düğmesine tıklayın: burada itkinizin, torkunuzun, voltajınızın, akımınızın ve RPM'nizin ne kadar yükselebileceğini sınırlayacak güvenlik kesme değerlerini ayarlayabilirsiniz.
        6. ‘Powertrains’ düğmesine tıklayın: burada motorunuza, pervanenize, ESC'nize ve güç kaynağınıza adlar atayarak güç aktarma sistemlerinizi eşleştirebilirsiniz. Burada ayrıca güç aktarma sistemlerinin doğru kuvvet ve elektriksel ölçüm birimleriyle ilişkilendirildiğinden emin olabilirsiniz.

        4. Manuel Test

          ESC gaz sürgüsü kullanarak manuel kontrol testleri gerçekleştirin.

          Video eğitimi: https://youtu.be/FzfvaZogpwQ?si=6XANU7NCvHQAaHju

          Adımlar:

          1. Test standınızın veya simüle edilmiş kartınızın düzgün bağlandığından emin olun.
          2. Açılır menüdeki ‘Manual Control’ sekmesine tıklayın.
          3. Testinize ad verin.
          4. Verileri nasıl kaydetmek istediğinize karar verin: ‘Record’ düğmesine tıklayarak sürekli olarak veya ‘Take sample’ düğmesini kullanarak anlık okumalar alarak.
          5. Sürgü yanındaki kutucuğu işaretleyerek ESC'nizi etkinleştirin.
          6. Testi başlatmak için gaz sürgüsünü sürükleyin veya metin kutusuna bir gaz değeri girin.
            flight stand yazılımında manuel test
          7. Pencerenin altından genişletilebilen gerçek zamanlı grafikler kullanarak gelen verileri görüntüleyin.
          8. Sürgü yanındaki kutucuğun işaretini kaldırarak ESC'nizi devre dışı bırakın.
          9. ‘Record’ düğmesine tekrar tıklayarak sürekli kaydı durdurun
          10. Testinizi kaydetmek için ‘Save and new’ düğmesine tıklayın.
          11. Verilerinizi dışa aktarabileceğiniz ‘Test’ sekmesinde sonuçlarınızı görüntüleyin.

          5. Otomatik Test

            Birkaç yöntemden birini kullanarak otomatik testleri kurun ve programlayın.

            a. Değerler tablosu

            Video eğitimi: https://youtu.be/0RqCtd3qnwc?si=l44I6jeJQab18dnr

            Adımlar:

            1. ‘Manual Control’ sekmesinde ESC'yi etkinleştirin.
            2. ‘Automatic Control’ sekmesinde bir test türü (Adım veya Ramp) seçin.
              itki standı ile adım veya manuel test
            3. ‘Controlled outputs’ altında test etmek istediğiniz itki sisteminin yanındaki kutucuğu işaretleyin.
            4. ‘Sequence form’ altında, gazda değişiklik yapmak istediğiniz zaman noktalarını girmek için ‘Add Row’ kutusunu kullanın.
            5. ‘Powertrain throttle’ sütununa, ‘Time’ sütunundaki zaman noktalarıyla eşleşmesini istediğiniz gaz değerlerini ekleyin.
              itki standı için otomatik kontrol test tablosu
            6. Verileri nasıl toplamak istediğinizi seçin.
              • Her zaman noktasında bir örnek almak için tablodaki ‘Take sample’ kutucuğunu işaretleyin.
              • Verileri sürekli kaydetmek için ‘Sequence runner’a gidin ve ‘Continuous recording”u etkinleştirin.
              1. Testinizin nasıl göründüğünü görmek için ‘Sequence Preview’ye gidin.
              2. Test dizinizi durdurmadan birden fazla kez çalıştırmak için ‘Loop sequence’ kutusuna tekrar sayısını girin.
              3. Teste ‘Title’ kutusunda ad verin.
              4. Testi çalıştırmak için ‘Execute sequence’ye tıklayın.
              5. Test tamamlandığında sol panelde verilerinizi Kaydedebileceğiniz veya Atayabileceğiniz sarı bir kutu belirecektir.

              b. CSV yükleme / Uçuşun yeniden oynatılması

              Video eğitimi: https://youtu.be/FroCYgVlPgQ?si=3QrXeoAZ26-I1jBM

              Adımlar:

              1. Otomatik test türünü seçtikten sonra, ‘Sequence editor’ altında ‘Tools’ açılır menüsüne tıklayın ve ‘Load demo example’ı seçin.
              2. Yine ‘Tools’ açılır menüsü altında ‘Export sequence from CSV’yi seçin.
              3. Dışa aktarılan CSV dosyasını şablon olarak kullanın ve istediğiniz zaman ve gaz noktalarını ekleyin.
              4. Dosyanız hazır olduğunda, ‘Tools’ açılır menüsüne dönün, ‘Import sequence from CSV’yi seçin ve düzenlenmiş CSV dosyasını bilgisayarınızdan yükleyin.
                flight stand yazılımından CSV dizisi yükleme
              5. Diziyi önizlemek ve çalıştırmak için aşağı kaydırın. Test tamamlandığında sol panelde verilerinizi Kaydedebileceğiniz veya Atayabileceğiniz sarı bir kutu belirecektir.

              c. Python API

              Video eğitimi: https://youtu.be/Gkf0dAnA1w4?si=nV3WNBGPCv49miR8

              Adımlar:

              1. Başlamadan önce, bilgisayarınızda Flight Stand yazılımının en son sürümünün yüklü olduğundan ve Python derleyicisine sahip bir metin düzenleyicinin bulunduğundan emin olun.
              2. Flight Stand yazılımının ‘Hardware’ sekmesinde Flight Stand'inizi veya simüle edilmiş devre kartını bağlayın.
              3. ‘Automatic Control’ sekmesine gidin ve test seçeneklerinden ‘Python API’yi seçin.
              4. Şu adresteki depoyu açın: https://gitlab.com/TytoRobotics/flightstand-api ve ‘README’ dosyasını okuyun.
                flight stand api depoyu gitlab
              5. Tercih ettiğiniz metin düzenleyiciyi (ör. PyCharm) açın.
              6. PyCharm'da bir sanal ortam yapılandırmanız gerekecektir.
                1. VS Code gibi başka bir metin düzenleyici kullanıyorsanız Python'u veya Python eklentisini yüklemeniz gerekecektir.
              7. PyCharm'da, depodaki Python klasörünü açın.
              8. Klasörde bir terminal açın ve şu komutu çalıştırın: py -m pip install grpcio grpcio-tools
                python komutu grpcio araçları
              9. Bağlantınızı doğrulamak için Flight Stand yazılımını açın ve gerçek zamanlı grafiklerin görünür olduğundan emin olun. Ardından Python'da example.py'yi çalıştırın.
                • PyCharm'da terminal çıktısında tüm mevcut kartları görmeli, simüle edilmiş kartı otomatik olarak bağlamalı ve ardından o kart için tüm mevcut girişleri ve çıkışları listelemelisiniz.
                • Bağlantı başarılıysa, terminaldeki son birkaç satır Flight Stand yazılımında gördüğünüz ESC gaz değerlerini yansıtmalıdır.
                  python api başarılı bağlantı

                d. Hazır test betikleri

                Bu Google tablosu (https://docs.google.com/spreadsheets/d/1XvXoo7h2_0t1s1L2px2kDtGj2X2kDnwxDqttWxkEFus/edit?usp=sharingSinüs dalgası, Chirp sinyali ve Testere dişi testleri için şablonları içerir. Şablonları kullanmak için ‘Dosya’ → ‘Kopyasını oluştur’a gidin ve Google Drive'ınıza ekleyin.

                i. Sinüs dalgası

                Video eğitimi: https://youtu.be/0pu8JYqnV80

                Adımlar:

                1. Yukarıdaki Google Sheet kopyanızı açın ve ‘Sine/Chirp Generation’ sekmesine gidin.
                2. Sinüs dalganızı tasarlamak için 2. satırdaki satır sayısı, hızlandırma, frekans, genlik ve ofset değerlerini ayarlayın. Bu, ‘Throttle vs. Time’ grafiğindeki önizlemeyi ayarlayacaktır.
                3. ‘Time’ ve ‘Throttle - Sine’ sütunlarındaki verileri ‘Sine Wave Data for Export’ sekmesine kopyalayın.
                4. Verileri uygun sütunlara ekledikten sonra dosyayı CSV dosyası olarak indirin (File → Download → .csv).
                5. Flight Stand yazılımını açın ve ‘Automated Control’ sekmesine gidin, ‘Step test’e tıklayın.
                  sinüs dalgası test uçuş standı yazılımı
                6. ‘Tools’ altında ‘Import sequence from CSV’yi seçin.
                7. Google Sheet'ten indirdiğiniz CSV dosyasını seçin ve içe aktarın.
                8. Sinüs dalgası veri noktaları tabloda görüntülenecek ve dalganın bir önizlemesi Sequence preview penceresinde gösterilecektir.
                9. Testi çalıştırmak için ‘Execute sequence’ye tıklayın.
                10. Test tamamlandığında, verilerinizi Kaydedebileceğiniz veya Atabileceğiniz sol panelde sarı bir kutu belirecektir.

                ii. Chirp sinyali

                  Video eğitim: https://youtu.be/0pu8JYqnV80?si=GQYjKerpszKwcb5q&t=129

                  Adımlar:

                  1. Yukarıdaki Google Sheet kopyanızı açın ve ‘Sine/Chirp Generation’ sekmesine gidin.
                  2. Dalganızı tasarlamak için 2. satırdaki satır sayısı, hızlandırma, frekans, genlik ve ofset değerlerini ayarlayın. Bu, ‘Throttle vs. Time’ grafiğindeki önizlemeyi ayarlayacaktır.
                  3. ‘Speedup of chirp’ değerini ayarlayın.
                  4. ‘Time’ ve ‘Throttle - Chirp’ sütunlarındaki verileri ‘Chirp Data for Export’ sekmesine kopyalayın.
                  5. Verileri uygun sütunlara ekledikten sonra dosyayı CSV dosyası olarak indirin (File → Download → .csv).
                  6. Flight Stand yazılımını açın ve ‘Automated Control’ sekmesine gidin, ‘Step test’e tıklayın.
                  7. ‘Tools’ altında ‘Import sequence from CSV’yi seçin.
                  8. Google Sheet'ten indirdiğiniz CSV dosyasını seçin ve içe aktarın.
                  9. Chirp testi veri noktaları tabloda görüntülenecek ve artan frekanslı dalganın bir önizlemesi Sequence preview penceresinde gösterilecektir.
                  10. Testi çalıştırmak için ‘Execute sequence’ye tıklayın.
                    chirp sinyali test uçuş standı yazılımı
                  11. Test tamamlandığında, verilerinizi Kaydedebileceğiniz veya Atabileceğiniz sol panelde sarı bir kutu belirecektir.

                  iii. Testere dişi

                    Video eğitim: https://youtu.be/0pu8JYqnV80?si=c1WeU3UYjajHE6Bu&t=204

                    Adımlar:

                    1. Flight Stand yazılımını açın ve ‘Automated Control’ sekmesine gidin.
                    2. ‘Ramp test’e tıklayın.
                    3. ‘Sequence editor’ tablosunda zaman, gaz ve değişim oranı için 2 satır veri girin.
                    4. Basit bir yukarı/aşağı desenin (testere dişi) önizlemesi aşağıda ‘Sequence preview’ penceresinde belirecektir.
                      testere dişi test itiş standı
                    5. ‘Loop sequence’ kutusuna kaç tekrar istediğinizi girin ve ‘Execute sequence’ye tıklayın.
                    6. Test tamamlandığında, verilerinizi Kaydedebileceğiniz veya Atabileceğiniz sol panelde sarı bir kutu belirecektir.

                    6. Test Ayarları ve Veri İşleme

                    a. Motor hız sınırlayıcı

                    Motorunuzu tork veya akım aşırı yüklemesinden korumak için gaz hızlanma oranınızı kontrol edin.

                    Adımlar (manuel test):

                    1. Manuel bir test yapıyorsanız, ESC'nizi etkinleştirmeden önce gaz sürgüsünün solundaki dişli simgesine tıklayın.
                    2. ‘Rate limiter’ metin kutusuna µs/s cinsinden maksimum bir hızlanma değeri girin. 
                    3. Bunu yaptıktan sonra yazılım, maksimum gazdan ne kadar hızlı hızlanabileceğinize veya yavaşlayabileceğinize dair bir örnek sunacaktır.
                      • Örneğin, 500 µs/s oranında maksimum gaz olan 2000 µs'ye ulaşmak 2 saniye sürecektir. 
                      1. ESC'yi etkinleştirin ve gazı artırın. Turuncu bir çubuk, hız sınırlayıcı uygulandığında gazın nerede olduğunu gösterecektir.
                        motor hız sınırlayıcı uçuş standı yazılımı

                      Adımlar (otomatik test):

                      1. Manuel kontrol sekmesinde hız sınırlayıcıyı açık bırakırsanız, otomatik kontrol testlerine de uygulanacaktır. Tüm teste aynı hız sınırlamasını uygulamak istiyorsanız bu en iyi seçenektir.
                      2. Ayrıca otomatik kontrol sekmesinde testin farklı aşamaları için benzersiz hız sınırları yapılandırabilirsiniz. Başlamak için ‘Automated Control’ sekmesine gidin.
                      3. Bir test türü seçin ve dizi adımlarınızı tabloya girin.
                      4. Tablodaki dördüncü sütun hız sınırlayıcıdır. Her adım için istediğiniz sınırları bu sütuna girin.
                      5. Test çalıştırıldığında bunun nasıl görüneceğini görmek için Sequence preview'a aşağı kaydırın.
                      6. Hız sınırlayıcıyla testi çalıştırmak için ‘Execute sequence’ye tıklayın.

                      b. Canlı veri grafiklerini özelleştirme

                      Testiniz sırasında verilerin gerçek zamanlı grafiklerde nasıl görüntüleneceğini özelleştirin.

                      Adımlar:

                      1. Gerçek zamanlı veri grafiklerini penceresini alttan yukarı sürükleyerek veya ‘Real-time plots’ penceresinin sağ tarafındaki okları kullanarak büyütün.
                      2. Birden fazla itki sisteminiz varsa, sol üst köşede her bir itki sisteminin yanındaki kutuyu işaretleyerek grafiklerde hangilerini görüntülemek istediğinizi önce seçebilirsiniz.
                        canlı veri grafiklerini özelleştirme
                      3. Ardından, ortadaki Timespan sürgüsünü kullanarak x ekseninizde ne kadar süre göreceğinizi kontrol edin. Varsayılan 30 saniyedir ancak istediğiniz kadar çok veya az süre görebilirsiniz. 
                      4. Sürgünün sağındaki ‘Layout’ butonu, grafiklere nasıl bakacağınızı kontrol edebileceğiniz bir pencere açar. Sıralamayı değiştirebilir, grafikleri açıp kapatabilir ve daha büyük veya daha küçük grafikler elde etmek için sütun sayısını ayarlayabilirsiniz.
                        itış standı veri grafikleri düzeni
                      5. Sağdaki ‘Pause’ geçiş anahtarı, belirli bir anlık görüntüye bakabilmeniz için veriyi duraklatır. Kapatıldığında canlı veriye atlar.
                      6. ‘Show unfiltered’ geçiş anahtarı, filtrelenmemiş verilerinizi görmenizi sağlar. Varsayılan olarak, okumaları düzeltmek için 1 Hz'lik bir alçak geçiren filtre uygulanır, ancak bu anahtar onu kaldırır.

                      c. Gürültü giderme

                      Verilerinize uygulanan gürültü filtresini kontrol edin. Gerçek zamanlı veri grafiklerindeki gürültü filtresini kontrol etmek için önceki bölümdeki 6. maddeye bakın.

                      Not: tüm veriler gürültü filtresi olmadan kaydedilir. Bu özellik, seçilebilir bir kesme frekansına sahip yazılımsal bir alçak geçiren filtre uygular.

                      Kaydedilen verilerdeki gürültü seviyesini kontrol etmek için aşağıdaki adımları izleyin.

                      Adımlar:

                      1. ‘Tests’ sekmesine gidin ve düzenlemek istediğiniz testi açın.
                      2. ‘Plots’ sekmesine gidin ve gürültü giderme seviyesini ayarlamak için ‘Noise filter’ sürgüsünü kullanın.
                        • Otomatik 1 Hz filtre uygulanır, ancak bunu tamamen kapatabilir veya daha yüksek veya daha düşük bir filtre uygulayabilirsiniz.
                          gürültü filtresi uçuş standı yazılımı

                        d. Veriyi yeniden örnekle

                        Testinizden sonra verilerinizi özel bir örnekleme oranında dışa aktarın.

                        Adımlar:

                        1. Testinizi tamamladıktan sonra ‘Tests’ sekmesine gidin ve testinize tıklayın.
                        2. Tüm veri noktalarınızı içeren bir tablo göreceğiniz dışa aktarma sekmesine gidin.
                        3. ‘Time resolution’ altında ‘Resample’ yanındaki seçeneği işaretleyin ve beliren metin kutusuna istediğiniz çözünürlüğü girin. Girdiğiniz sayı, bir örneğin kaç saniyede bir verilmesini istediğinizi gösterir.
                          • Varsayılan yeniden örnekleme oranı 0,1 saniye veya saniyede 10 örnektir.
                          • Tek sınırlama, örnekleme oranını test standınızın sınırlarının üzerine çıkaramayacağınızdır (Standart Flight Stand sistemleri için saniyede 100 örnek ve Pro için saniyede 1000 örnek).
                            veri yeniden örnekleme uçuş standı yazılımı
                        4. Testi istediğiniz örnekleme oranında bilgisayarınıza kaydetmek için 'Export to CSV'ye tıklayın.

                        7. Bir CAN ESC Bağlayın

                          Flight Stand sistemlerimız çoğu ESC protokolünü destekler, ancak CAN ESC protokolleri için bu ek kurulum gereklidir.

                          Örneğimizde, özellikle Zubax cihazlarıyla çalışan Yukon yazılımını kullanıyoruz. Diğer CAN ürünleri farklı üçüncü taraf yazılımlar kullanabilir.

                          Video eğitim: https://youtu.be/BiZuCrVQNnU?si=V2gVWdD7fGlJeMeZ

                          Adımlar: 

                          1. Flight Stand yazılımını indirin ve açın.
                          2. Depoyu https://gitlab.com/TytoRobotics/flightstand-api adresinden indirin ve bilgisayarınızda ayıklayın.
                          3. Python'un en son sürümünü ve PyCharm Community sürümünü indirin.
                          4. Pycharm'ı açın ve indirilen depoyu açın.
                          5. İndirilen klasörde languages → python → examples → canbus-cyphal yoluna gidin
                            • Çalıştıracağımız örnekleri burada bulacaksınız.
                              canbus esc bağlantısı uçuş standı yazılımı
                          6. Python yorumlayıcınızı yapılandırmak için “File” → “Settings” → “Project” → “Python interpreter” yoluna gidin ve açılan pencerede “Add interpreter” → “Add local interpreter” seçeneğine tıklayın.
                          7. ‘Apply’ seçeneğine tıklayın; Pycharm sanal ortamı otomatik olarak kuracaktır. 
                            • Sanal ortamın doğru şekilde kurulduğunu doğrulamak için ya sanal ortam yolunda bulabilir ya da komut satırından önce sanal ortamın göründüğü terminali açabilirsiniz.
                            1. ‘examples’ altındaki ‘README’ dosyasını açın.
                            2. Python API'sini çalıştırabilmeniz için uygun paketleri yükleyecek olan README dosyasında listelenen üç komutu çalıştırın. 
                              • Bağlantının çalışıp çalışmadığını doğrulamak için Flight Stand yazılımını açın ve “Hardware” altında simüle edilmiş bir kartın bağlandığını ve bir ESC gaz girişine sahip olduğunu kontrol edin.
                                can esc kurulum örnekleri
                            3. ‘examples’ altında canvas.cyphal klasörünü açın ve example_1_main dosyasını açın.
                            4. Kodun 15. satırındaki komutu kopyalayıp konsola yapıştırın ve ek bir paket yüklemek için enter tuşuna basın.
                              komut satırı 15 can esc kurulumu
                            5. 20 - 24. satırlardaki ortam değişkenlerini seçin, sağ tıklayın ve ‘Modify Run Configuration’ seçeneğini seçin. 
                            6. Ortam değişkenleri satırında değişkenleri değiştirmek için Ctrl A ardından Ctrl V tuşlarına basın.
                            7. ‘OK’ seçeneğine tıklayın, ardından sağ tıklayıp ‘Run example 1 Main’ seçeneğine tıklayın.
                            8. Bu özelliği kullanmak için bir lisans anahtarına ihtiyacınız olduğu için bir hata oluşabilir → Flight Stand'inizle ilişkili lisans anahtarını talep etmek için support@tytorobotics.com adresine e-posta gönderin.
                            9. Lisans anahtarına sahip olduğunuzda Flight Stand yazılımını açın ve ‘Setup’ sekmesinde ‘License’ seçeneğine tıklayın, lisans anahtarınızı girin ve ‘Enter’ tuşuna basın.
                              lisans anahtarı uçuş standı yazılımı
                            10. Flight Stand yazılımı yeniden başlatılacak ve lisans anahtarı sekmesi artık lisansın etkinleştirildiğini gösterecektir.
                            11. Pycharm'a dönün ve ‘Run example 1 Main’ seçeneğine tıklayın.
                            12. Flight Stand yazılımına geri dönün; simüle edilmiş bir ısıtıcının bağlandığını göstermelidir.
                            13. example_1_plant.py dosyasını açın
                            14. Ortam değişkenlerini çalışma yapılandırmasına kopyalayıp yapıştırın ve çalıştırın.
                              • Flight Stand yazılımında artık ‘Manual control’ sekmesinde ısıtıcı için bir çıkış kontrolü göreceksiniz.
                                manuel kontrol sekmesindeki ısıtıcı
                            15. CAN bus Cyphal cihazlarıyla etkileşime girmenizi sağlayacak Yukon yazılımını kurun. www.github.com/opencyphal/yukon adresine gidin, ardından GitHub sürümlerine kadar aşağı kaydırın, bağlantıya tıklayın, tekrar aşağı kaydırın ve Yukon.exe dosyasını indirmek için tıklayın.
                            16. Yukon dosyasını açın. Burada DSDL ad alanını yapılandıracağız.
                              • Zubax DSDL dosyalarının Zubax Cyphal CAN cihazlarına özgü olduğunu ve diğer üreticilerin içe aktarmanız gereken farklı DSDL dosyalarına sahip olabileceğini unutmayın.
                              1. ‘Settings’ sekmesine tıklayın, ardından “Add path” ve “Browse” seçeneğine tıklayın ve indirilen Flight Stand API klasörüne gidin. “languages” → “python” → “examples” → “canbus_cyphal” yoluna gidin ve “public_regulated_data_types” seçeneğini seçin.
                                cyphal can esc kurulumuna yol ekleme
                              2. Tekrar “Add path” ve “Browse” seçeneklerine tıklayın ve aynı alt klasöre gidin, ancak bu sefer “zubax_dsdl” klasörünü seçin. Sayfanın en altına kaydırın ve “Save configuration” seçeneğine tıklayın.
                              3. Cyphal yazılımını kapatın ve yeniden başlatın. 
                              4. Sağ üst taraftaki “UDP interface” alanında 127.0.0.1 değerini değiştirin.
                                udp arayüzü can esc kurulumu
                              5. “Start this transport” seçeneğine tıklayın.
                                • “wcap.dll kütüphanesi bulunamıyor” hatası alırsanız, Npcap yazılımını (ücretsiz) www.npcap.com adresinden indirmeniz gerekecektir. Ana sayfada “Downloading and Installing Npcap Free Edition” kısmına kadar aşağı kaydırın, Npcap yükleyicisine tıklayıp indirin, ardından yükleme işlemini tamamlayın.
                                1. Yükleme tamamlandığında Yukon'a geri dönün ve tekrar “Start this transport” seçeneğine tıklayın.
                                2. Pycharm'da yalnızca example_1_plant'in çalıştığından emin olun, ardından Yukon'da 2346'nın yanındaki satıra sağ tıklayın. “Subscribe to 2346” seçeneğine tıklayın, ardından açılan pencerede tekrar “Subscribe” seçeneğine tıklayın. Bu, Flight Stand Yazılımında simüle edilmiş sıcaklığı gerçek zamanlı olarak görmenizi sağlayacaktır.
                                  2346'ya abone olma can esc kurulumu
                                3. Aynı işlemi 2347. satır için yapın, ancak “Publish to 2347” ve “Add number field” seçeneklerine tıklayın. “volt” seçeneğini seçin ve voltajı 5 V olarak ayarlamak için en sağdaki metin kutusuna “5” girin. 
                                4. Etkinleştirin ve yukarıdaki pencerede Kelvin sıcaklık ölçümünün yavaşça artmaya başladığını göreceksiniz.
                                  2347'ye yayınlama can esc kurulumu
                                5. Pycharm'daki önceki iki örneği sonlandırın ve example_3'ü açın
                                6. ESC'nizi bilgisayarınıza bağlayın. Zubax ESC için, ESC'ye güç vermek üzere bir USB kablosunu ve Babel cihazını bağlamak üzere diğer USB kablosunu bağlayın.
                                7. Yukon'u açın ve donanımın doğru şekilde kurulduğundan emin olun. “Settings”e gidin ve Zubax DSDL gibi tüm gerekli DSDL dosyalarının mevcut olduğundan emin olun.
                                8. Sağ panelde “CAN” ve “SL/CAN”a gidin, COM3 kullandığımızdan emin olun, ardından “Start this transport” seçeneğine tıklayın.
                                9. Unassigned ports tablosuna kadar aşağı kaydırın ve alanları uygun portlarla eşleştirin:
                                  • “zubax.physics.dynamics”un yanına “100” girin. 
                                  • “zubax.physics.electronics”un yanına “101” girin. 
                                  • “setpoint_rat_torque”un yanına “111” girin.
                                    Port atama Yukon CAN ESC kurulumu
                                10. Bağlantıyı yeniden başlatmak için sol paneldeki “Restart” seçeneğine tıklayın.
                                11. “Monitor” sekmesinde “power” okuna sağ tıklayın ve “Subscribe to 101” seçeneğini seçin, ardından “dynamics” okuna sağ tıklayın ve “Subscribe to 100” seçeneğini seçin. Her iki açılan pencerede tekrar “Subscribe” seçeneğine tıklayın.
                                12. “setpoint_rat_torque”a sağ tıklayın ve “Publish to 111” seçeneğini seçin. “Publisher” penceresinde “Add number field” seçeneğine tıklayın, ardından “value (0)” seçeneğini seçin ve en sağdaki metin kutusuna tork (Nm cinsinden) için 0.05 girin.
                                13. “Enable” seçeneğine tıklayın ve ESC motorun dönmesini sağlayacaktır. Motorda bir yük olsaydı, hızı 0.05 Nm ile ilişkili RPM'ye sınırlardı.
                                  CAN ESC gaz kontrolü
                                14. example_3_telega_ESC.py dosyasını açın ve ESC'nin bağlı olduğu port bu olduğu için 44. satırdaki portu COM3 olarak değiştirin.
                                  COM port bağlantısı CAN ESC kurulumu
                                15. Çalışma değişkenlerini yapılandırmaya kopyalayıp yapıştırarak çalışma ortamını kurun (sağ tıklayın → ‘Modify Run Configuration’ → ortam değişkenleri satırında Ctrl A ardından Ctrl V tuşlarına basarak değişkenleri değiştirin → Apply).
                                16. Flight Stand yazılımının açık olduğundan emin olun, ardından sağ tıklayın ve “Run example_3_telega_ESC.py” seçeneğini seçin.
                                17. “Hardware” altında “Zubax ESC” görünüyorsa, bağlantıyı başarıyla gerçekleştirdiniz.
                                  Zubax CAN ESC bağlama
                                18. “Powertrain Mappings” sekmesinde CAN /Zubax ESC'nin doğru şekilde eşleştirildiğinden emin olun.
                                19. “Manual Control” sekmesinde ESC'yi etkinleştirerek bağlantıyı test edin.

                                8. Yazılımı Uzaktan Kontrol Edin

                                  Yazılımı uzaktan kontrol etmek, Python API'sini kullanarak farklı bir işletim sistemi kullanabilmek veya kullanıcı güvenliğini artırmak gibi birçok nedenle yararlı olabilir. Bu bölüm, aynı ağdaki iki bilgisayar kullanarak uzaktan bağlantıyı nasıl kuracağınızı açıklar: biri USB aracılığıyla Flight Stand'inizin senkronizasyon merkezine bağlı, ikincisi ise uzaktan kullanılacak olan.

                                  Bu özelliğin bazı güvenlik sonuçları olduğunu unutmayın: ağdaki herkes pervanenizi döndürebilir, bu nedenle ekibinizle iyi iletişim kurduğunuzdan, ortam üzerinde tam kontrole sahip olduğunuzdan ve özel bir ağda olduğunuzdan emin olun.

                                  Video eğitim: https://youtu.be/kfvCMsBG8mg

                                  Adımlar: 

                                  1. Flight Stand yazılımının kapalı olduğundan emin olun, ardından yazılımın kısayoluna sağ tıklayın.
                                  2. “Properties” seçeneğine tıklayın, ardından “Target” alanını bulun ve satırın sonuna “ --remote” komut satırı argümanını ekleyin.
                                    • Adın geçerli olmadığına dair bir hata mesajı alırsanız, "--remote"dan önce bir boşluk bıraktığınızdan emin olun.
                                      Flight stand uzaktan bağlantı bilgisayarı 1
                                  3. Yazılımı açtığınızda, uzaktan bağlantıları kabul ettiğinizi hatırlatan bir uyarı mesajı görünecektir, çünkü bunun bazı güvenlik sonuçları vardır.
                                    İtki standı uzaktan kontrol güvenlik özelliği
                                  4. Aynı bilgisayarda, bilgisayarın IP adresini bulun. Bunu Komut İstemi'ne “ipconfig” komutunu girerek yapabilirsiniz.
                                    IP adresini al
                                  5. İkinci bilgisayarda, Flight Stand yazılımı kısayolunu bulun ve üzerine sağ tıklayın.
                                  6. “Properties” seçeneğine tıklayın, ardından “Target” alanını bulun ve satırın sonuna “--target=192.168.86.57:50051” komut satırı argümanını ekleyin; iki nokta üst üste işaretinden önceki sayı ilk bilgisayarın IP adresidir.
                                  7. Yazılımı başlattığınızda, aynı uyarı mesajını göreceksiniz.
                                  8. Bağlantınızı test etmek için “Manual Control” sekmesine gidin, ESC'yi etkinleştirin ve gazı artırmayı deneyin. İlk bilgisayarınız ve Flight Stand komutlarınızı yansıtmalıdır.